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自動化焊接設備中智能化技術的焊接機器人

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    自動化焊接設備中智能化技術的焊接機器人  

機器人焊接已成為焊接自動化技術現代化
  的主要標志。在焊接生產中采用機器人技術,可以提
  高生產率、改善勞動條件、穩定和保證焊接質量、實現
  小批量產品的焊接自動化。
  為了克服機器人焊接過程中各種不確定性因素對
  焊接質量的影響,必須要求弧焊機器人系統不僅能實現
  空間焊縫的自動實時跟蹤,而且還能實現焊接參數的在
  線調整和焊縫質量的實時控制。
  馬丁路德將智能化技術引入焊接機器人的系統設計,
  其中包括:
  1)焊接機器人對于焊接任務的自主規劃技術;
  2)焊接機器人的運動軌跡控制技術;
  3)焊接動態過程的信息傳感、建模與智能控制技術;
  4)機器人焊接系統的集成與控制,將上述焊接任務規
  劃、軌跡跟蹤控制、傳感系統、過程模型、智能控制等子系
  統的軟硬件集成設計、統一優化調度與控制,涉及焊接柔
  性制造系統的物料流、信息流的管理與控制,多機器人與
  傳感器、控制器的多智能單元與復雜系統的控制等。
  焊接機器人從60年代誕生和發展到現在,經歷了三個
  階段,即示教再現階段、離線編程階段和自主編程階段。
  隨著計算機控制技術的不斷進步,使焊接機器人由單一的
  單機示教再現型向多傳感、智能化的柔性加工單元(系統)
  方向發展,實現由第二代向第三代的過渡將成為焊接機器人
  追求的目標。
  馬丁路德認為:從整體上看國內外大量應用弧焊機器
  人系統基本都屬于第一代或準二代的焊接,由于焊接路徑
  和焊接參數是根據實際作業條件預先設置的,在焊接時缺
  少外部信息傳感和實時調整控制功能,這類弧焊機器人對
  焊接作業條件的穩定性要求嚴格,焊接時缺乏“柔性”,
  表現出明顯的缺點。在實際弧焊過程中,焊接條件是經常
  變化的,如加工和裝配上的誤差會造成焊縫位置和尺寸的


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